篙
篙是一根长竹竿或木棒，是一种最简單的推进工具。近代人为了避免篙头被磨損或破裂，常在篙的下端安装铁箍、铁尖和铁钩。篙的制作简單，使用也十分方便，最適合于淺水河道和近岸航行的船舶。一般利用篙撑水底或岸边物体，按照力的作用与反作用原理，使舟船向用力的相反方向前进。一艘船通常由二人分別持住两支篙轮流撑住，其中一人将篙撑在水底或岸边，然后由船首走到船尾，则船会向撑篙人行走的相反方向前进。另一撑篙人则持空篙由船尾返回船首，如此反复撑船，则船可以持續前进。目前已出土的四只汉代船模，船之两舷都装有瞰板，即舷伸甲板，为撑篙人的通道，是为撑篙的需要而设計的。每艘船各有不同数量的篙，视船只大小而定，有一双篙至数双篙。篙的特点是「撑」，但「篙」的局限性也在于此，要是江宽水深，船在江中，那就篙长莫及，无处可撑了。
桨
桨是最原始的船舶推进工具之一，大概在舟产生之后才出现的。有人认为最早的桨是人的双手，因为初时人们是抱着一根树干或乘坐在独木舟上，利用两手划水，舟的漂流速度更快，所以，桨是手的延伸。桨，早在新石器时期就已经出现，浙江余姚河姆渡曾出土了七千年前的古木桨。
出土于湖南长沙的西汉木船模型共有十六把桨，古时称为长棹。操作方法为将桨柄穿过舷板上的圆孔，这圆孔实际上构成桨的支点，行船时，桨手必须站立住划水。出土于广州的东汉陶船模型的船首部左右也各有三个用来支撑棹的支架，由于棹较长，力矩大，有了支点，棹就能按照杠杆原理操作，桨手划动时可以较小的力量得到较大的推船效率。分別出土于广州和湖北江陵的西汉木船模型上有四个木俑，每个木俑各持一把短桨，最特別之处是它们均坐在船凳上划桨，而不是站立住。
橹
櫓的发明是中国对世界造船技术的重大贡献之一，它最早出现的年代目前尚不可考，传说鲁班看见鱼儿在水中挥尾前进，遂削木为櫓。櫓的外形有点像桨，但是比较大，一般支在船尾或船側的櫓檐上，入水一端的剖面呈弓形，另一端则系在船上。用手搖动櫓檐绳，使伸入水中的櫓板左右摆动。櫓摆动时，船跟水接触的前后部分会产生压力差，形成推力，推动船只前进，就像鱼儿摆尾前进。古人有「一櫓三桨」的说法，认为櫓的效率可以达到桨的三倍，因为从櫓到桨的变化，事实上就是从间歇划水变成连续划水，提高了效率。
櫓不仅是一种连续性的推进工具，而且具有操纵船舶回转的功能。麦格雷戈（J．McGregor，英国人）就认为螺旋桨的发明，与欧洲人看到中国人使用櫓后受到的启发不无关系。事实上，现代广为应用的螺旋桨推进器，其不间歇作旋转运动的叶片，与在水中滑动的櫓板十分相似。
帆
风帆是推动船舶前进的推进工具，利用自然界的风作为动力，使船舶的航速、航区大为扩展，为船舶技术的进一步发展奠定基础。风帆的出现可说是船舶发展史上的重要里程碑，为船舶的大型化和远洋航行开辟了广阔的前景。
帆出现的年代，外国可能比中国早得多，埃及方帆船出现的年代可推溯至公元前3100年。中国船舶风帆的出现年代，迄今虽尚无定論，但大部分學者认为殷商时代就已经出现了风帆，认为甲骨文中的「凡」字即为「帆」，因此，商代的人可能已在船上设置帆，利用风力来行船。而且商代的紡织技术已能织出世界上最早的提花织物，那么用恰当的原料来织成帆幕也不是沒有可能的。
中国风帆的出现和使用，虽然较国外为晚，但因有船尾舵与之相配合，最迟从汉代起，就有相当成熟的駛帆技术，从而使中国的帆船能夠跨越海洋，領先于全世界。
由于海中风浪大，因此古代海船都需要韌性较強的帆幕。古代的帆幕一般採用竹叶、篾片、惶枝叶和芦苇等天然植物原料編织的席篷。直至明朝，用竹篾編成的船帆还在普遍使用。除了竹帆外，还有布帆。古代的布帆是用麻布做的，只有皇室和达官贵人才使用棉布和丝织品制作帆幕。
舵
船尾舵的前身为船尾舵桨，在商朝已经使用，用来控制船只的航行方向，其形制经历了幾个階段的演变。出土于长沙、广州和湖北江陵的汉代船只模型都有一个共通点，就是船尾都设有桨手，用来控制和操纵舟船的航行方向，这种设于尾部的桨通常称为操纵桨。桨柄增长就成为梢，用以控制船的航向。舵与梢相比，后者的结构更简單，因此梢比舵更早出现。操纵桨在长期的应用中增加了桨叶的面积，便于控制船的方向，然后逐渐产生了真正的舵。
舵的前身是船尾舵，是安装在船尾后的导航装置，最迟在东汉时期就已经出现。出土于广州的东汉陶船模型为我们提供了早期船舵的实物資料。陶船船尾有一支舵，舵面呈不规则的四方形，面积较大，已脱离了船尾舵桨的形制，这种舵称为船尾舵。
舵虽然是小小的装置，但它能使庞大的船体运转自如，其奧妙何在？原来，航行中的船只，如果要向左转，就要将舵向左偏转一个角度，水流就在舵面上产生了一股压力，即舵压。舵压本身很小，但它距离船的转动中心较远，所以使船转动的力矩比较大，船首就会相应地转向左方。船尾舵的出现，在船舶发展史上是一件重大意义的事，舵结合风帆和指南針就成为确保船只安全航行的三大条件。
碇是船舶最早的停泊工具，浙江余姚河姆渡遗址曾出土新石器时代晚期的石碇，可以说是最早的锚。早期的碇是用绳索缚石头制成的，当船在水中要停泊时，就把石头放到水底，利用石头的重量固定船只。如果要开船，只需把绳索连同石头拉上来，十分方便。
碇石的构造，到了汉代有了进一步的发展。按照东汉陶船模型的碇进行复原，我们看到的是一种木石结合的木爪石碇。木爪能深深地扎入泥層，增加了固定船只的力量。近代西方所发明並曾风靡全球的有杆锚，即海军锚，就是採用这种构造形式。海军锚的优点是可以较小的锚重来獲得较大的固定船只能力。木爪石碇沿用了很长时间，而且不断有所改进。在《天工开物》第十卷锤炼和在第八卷冶铁中记载了四爪铁锚的锻造工艺和锚爪的焊接工艺。由此可见，明代在制造和应用四爪铁锚的技术已十分成熟。四爪锚是中国独創的系泊工具，其优点是必须有两爪同时抓泥，日本人称它为「唐人锚」，后来流传到西方。
绞车
大型船舶的停泊工具，如石碇、木碇、锚等一般很大、很重，單靠人手来控制锚的升降是很吃力的，因此，古人在船上安装绞车，以进行起锚或拋锚的工作。绞车实际上是辘轳的演变，施力的橫杆更长、数量也比一般辘轳更多，初时在陸地上应用，用来提拉重物，后来才广泛地在船上使用。
绞车的绞床一般用较大的木材制成，前面设置两根叉手柱，可以力挽千斤。船上用的绞车，一般是立式绞车，只需直接把绞床固定在甲板上。绞床上还有用来卷绳索的轮子，轮上盘结藤索，藤索比手腕还粗，长五百尺，下端捆住碇石。船还沒有出海或者靠近岸边停泊的时候，就把碇石沉入水底，船就固定下来，不会漂动了。开船时，只需转动车轮上盘结的藤索，把碇石拉上来，就可航行出海了。
